Die Ursprünge des heutigen Aikido lassen sich bis in die Feudalzeit Japans ( ca. 900 a.d) zurückverfolgen.
Es basiert auf mehreren Stilen von Jiu Jutsu, insbesondere Daitoryu-(aiki)jujitsu, sowie auf Schwert- und Speerkampftechniken.
Der Gründer des modernen Aikido O-Sensei Ueshiba Morihei (1882 – 1969) lernte zunächst das Daito Ryu Aikijutsu von seinem Lehrer Sokaku Takeda (1859 – 1943).
Ueshiba war mit gleicher Hingabe sowohl auf der Suche nach perfekter Technik, als auch nach spiritueller Erleuchtung. Es war schließlich die Begegnung mit Deguchi Onisaburô, dem Oberhaupt der ômoto-kyô, einer Shinto-Sekte, die 1925 zu Ueshibas Vision der neuen Kampfkunst führte.
Dieser Vision entsprechend, durften die Techniken von Morihei Ueshibas Aikido nicht vom Gedanken der Konfrontation, der Kräftekollision oder der Überwindung eines Gegners getragen sein, sondern vom Gedanken der Versöhnung gegensätzlicher Kräfte, der Vernichtung des Kampfes und der Gewalt. Sie mussten das eigentliche, das spirituelle Ziel verkörpern.